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十五世紀(jì)的機(jī)床雛形，由于制造鐘表和武器的需要，出現(xiàn)了鐘表匠用的螺紋車(chē)床和齒輪加工機(jī)床，以及水力驅(qū)動(dòng)的炮筒鏜床。1501年左右，意大利人列奧納多·達(dá)芬奇曾繪制過(guò)車(chē)床、鏜床、螺紋加工機(jī)床和內(nèi)圓磨床的構(gòu)想草圖，其中已有曲柄、飛輪、頂尖和軸承等新機(jī)構(gòu)。中國(guó)明朝出版的《天工開(kāi)物》中也載有磨床的結(jié)構(gòu)，用腳踏的方法使鐵盤(pán)旋轉(zhuǎn)，加上沙子和水來(lái)剖切玉石。
工業(yè)革命導(dǎo)致了各種機(jī)床的產(chǎn)生和改進(jìn)。十八世紀(jì)的工業(yè)革命推動(dòng)了機(jī)床的發(fā)展。1774年，英國(guó)人威爾金森（全名約翰·威爾金森）發(fā)明了較精密的炮筒鏜床。次年，他用這臺(tái)炮筒鏜床鏜出的汽缸，滿足了瓦特蒸汽機(jī)的要求。為了鏜制更大的汽缸，他又于1775年制造了一臺(tái)水輪驅(qū)動(dòng)的汽缸鏜床，促進(jìn)了蒸汽機(jī)的發(fā)展。從此，機(jī)床開(kāi)始用蒸汽機(jī)通過(guò)曲軸驅(qū)動(dòng)。
1797年，英國(guó)人莫茲利創(chuàng)制成的車(chē)床由絲杠傳動(dòng)刀架，能實(shí)現(xiàn)機(jī)動(dòng)進(jìn)給和車(chē)削螺紋，這是機(jī)床結(jié)構(gòu)的一次重大變革。莫茲利也因此被稱(chēng)為“英國(guó)機(jī)床工業(yè)之父”。
19世紀(jì)，由于紡織、動(dòng)力、交通運(yùn)輸機(jī)械和軍火生產(chǎn)的推動(dòng)，各種類(lèi)型的機(jī)床相繼出現(xiàn)。1817年，英國(guó)人羅伯茨創(chuàng)制龍門(mén)刨床；1818年美國(guó)人惠特尼（全名伊萊·惠特尼）制成臥式銑床；1876年，美國(guó)制成萬(wàn)能外圓磨床；1835和1897年又先后發(fā)明滾齒機(jī)和插齒機(jī)。
工業(yè)技術(shù)發(fā)展的中心，從十九世紀(jì)起就悄悄從英國(guó)移向美國(guó)。在把英國(guó)的技術(shù)聲望奪過(guò)去的人中，惠特尼堪稱(chēng)佼佼者?；萏啬崧敺f過(guò)人，具有遠(yuǎn)見(jiàn)卓識(shí)，他率先研究出了作為大規(guī)模生產(chǎn)的可更換部件的系統(tǒng)。至今還很活躍的惠特尼工程公司，早在19世紀(jì)四十年代就研制成功了一種轉(zhuǎn)塔式六角車(chē)床。這種車(chē)床是隨著工件制做的復(fù)雜化和精細(xì)化而問(wèn)世的，在這種車(chē)床中，裝有一個(gè)絞盤(pán)，各種需要的刀具都安裝在絞盤(pán)上，這樣，通過(guò)旋轉(zhuǎn)固定工具的轉(zhuǎn)塔，就可以把工具轉(zhuǎn)到所需的位置上。
隨著電動(dòng)機(jī)的發(fā)明，機(jī)床開(kāi)始先采用電動(dòng)機(jī)集中驅(qū)動(dòng)，后又廣泛使用單獨(dú)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。
二十世紀(jì)初，為了加工精度更高的工件、夾具和螺紋加工工具，相繼創(chuàng)制出坐標(biāo)鏜床和螺紋磨床。同時(shí)為了適應(yīng)汽車(chē)和軸承等工業(yè)大量生產(chǎn)的需要，又研制出各種自動(dòng)機(jī)床、仿形機(jī)床、組合機(jī)床和自動(dòng)生產(chǎn)線。
1900年進(jìn)入精密化時(shí)期。19世紀(jì)末到20世紀(jì)初，單一的車(chē)床已逐漸演化出了銑床、刨床、磨床、鉆床等等，這些主要機(jī)床已經(jīng)基本定型，這樣就為20世紀(jì)前期的精密機(jī)床和生產(chǎn)機(jī)械化和半自動(dòng)化創(chuàng)造了條件。
在20世紀(jì)的前20年內(nèi)，人們主要是圍繞銑床、磨床和流水裝配線展開(kāi)的。由于汽車(chē)、飛機(jī)及其發(fā)動(dòng)機(jī)生產(chǎn)的要求，在大批加工形狀復(fù)雜、高精度及高光潔度的零件時(shí)，迫切需要精密的、自動(dòng)的銑床和磨床。由于多螺旋線刀刃銑刀的問(wèn)世，基本上解決了單刃銑刀所產(chǎn)生的振動(dòng)和光潔度不高而使銑床得不到發(fā)展的困難，使銑床成為加工復(fù)雜零件的重要設(shè)備。
被世人譽(yù)為“汽車(chē)之父”的福特提出：汽車(chē)應(yīng)該是“輕巧的、結(jié)實(shí)的、可靠的和便宜的”。為了實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，必須研制高效率的磨床，為此，美國(guó)人諾頓于1900年用金剛砂和剛玉石制成直徑大而寬的砂輪，以及剛度大而牢固的重型磨床。磨床的發(fā)展，使機(jī)械制造技術(shù)進(jìn)入了精密化的新階段。
1920年進(jìn)入半自動(dòng)化時(shí)期。在1920年以后的30年中，機(jī)械制造技術(shù)進(jìn)入了半自動(dòng)化時(shí)期，液壓和電氣元件在機(jī)床和其他機(jī)械上逐漸得到了應(yīng)用。1938年，液壓系統(tǒng)和電磁控制不但促進(jìn)了新型銑床的發(fā)明，而且在龍門(mén)刨床等機(jī)床上也推廣使用。30年代以后，行程開(kāi)關(guān)——電磁閥系統(tǒng)幾乎用到各種機(jī)床的自動(dòng)控制上了。
1950年進(jìn)入自動(dòng)化時(shí)期。第二次世界大戰(zhàn)以后，由于數(shù)控和群控機(jī)床和自動(dòng)線的出現(xiàn)，機(jī)床的發(fā)展開(kāi)始進(jìn)入了自動(dòng)化時(shí)期。數(shù)控機(jī)床是在電子計(jì)算機(jī)發(fā)明之后，運(yùn)用數(shù)字控制原理，將加工程序、要求和更換刀具的操作數(shù)碼和文字碼作為信息進(jìn)行存貯，并按其發(fā)出的指令控制機(jī)床，按既定的要求進(jìn)行加工的新式機(jī)床。
世界第一臺(tái)數(shù)控機(jī)床（銑床）誕生（1951年）。數(shù)控機(jī)床的方案，是美國(guó)的帕森斯（全名約翰·帕森斯）在研制檢查飛機(jī)螺旋槳葉剖面輪廓的板葉加工機(jī)時(shí)向美國(guó)空軍提出的。在麻省理工學(xué)院的參加和協(xié)助下，終于在1949年取得了成功。1951年，他們正式制成了第一臺(tái)電子管數(shù)控機(jī)床樣機(jī)，成功地解決了多品種小批量的復(fù)雜零件加工的自動(dòng)化問(wèn)題。以后，一方面數(shù)控原理從銑床擴(kuò)展到銑鏜床、鉆床和車(chē)床，另一方面，則從電子管向晶體管、集成電路方向過(guò)渡。1958年，美國(guó)研制成能自動(dòng)更換刀具，以進(jìn)行多工序加工的加工中心。
世界第一條數(shù)控生產(chǎn)線誕生于1968年。英國(guó)的毛林斯機(jī)械公司研制成了第一條數(shù)控機(jī)床組成的自動(dòng)線。不久，美國(guó)通用電氣公司提出了“工廠自動(dòng)化的先決條件是零件加工過(guò)程的數(shù)控和生產(chǎn)過(guò)程的程控”。于是，到1970年代中期，出現(xiàn)了自動(dòng)化車(chē)間，自動(dòng)化工廠也已開(kāi)始建造。1970年至1974年，由于小型計(jì)算機(jī)廣泛應(yīng)用于機(jī)床控制，出現(xiàn)了三次技術(shù)突破。第一次是直接數(shù)字控制器，使一臺(tái)小型電子計(jì)算機(jī)同時(shí)控制多臺(tái)機(jī)床，出現(xiàn)了“群控”；第二次是計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)，用一支光筆進(jìn)行設(shè)計(jì)和修改設(shè)計(jì)及計(jì)算程序；第三次是按加工的實(shí)際情況及意外變化反饋并自動(dòng)改變加工用量和切削速度，出現(xiàn)了自適控制系統(tǒng)的機(jī)床。
經(jīng)過(guò)100多年的風(fēng)風(fēng)雨雨，機(jī)床的家族已日漸成熟，真正成了機(jī)械領(lǐng)域的“工作母機(jī)”。